En esta ocasión te explicaré como llegué a encontrar la causa de una serie de colisiones del robot MH en contra de un pedestal de soldadura.
Algunos conceptos
Para poder entender el problema de las colisiones del robot MH te explicaré algunos detalles de la lógica del programa en cuestión.
ZonesOK
Todo robot en el estándar de mi compañía tiene un una memoria llamada Mem.ZonesOK.
Dicha memoria detiene al robot de forma inmediata cuando no esta activada.
Esto se utiliza principalmente para evitar colisiones del robot ya sea con algún herramental o con otro robot.
Reposition Request
Esta es una señal muy utilizada en diversos estándares, su función principal es solicitar al PLC realizar algún movimiento para poder terminar un trabajo.
Se utiliza, por ejemplo, para abrir algún clamp que bloquea la trayectoria de soldadura o para solicitarle a algún pedestal controlado por el PLC que realice el ciclo de soldadura.
Reference Position
Una posición de referencia es una señal ligada a las coordenadas de cada uno de los ejes en un robot.
En otras palabras, cuando todas las coordenadas de cada eje son iguales a la posición de referencia, una señal es activada para su utilización ya sea en el PLC o el robot mismo.
Algunos ejemplos de posiciones de referencia son el Home, At Pick Position, etc.
La secuencia del pedestal de soldadura
Como lo explicaré más adelante, el problema a solucionar se presenta en el pedestal de soldadura, por lo que es importante que conozcas la secuencia.
- El robot solicita entrar al pedestal de soldadura.
- El plc responde que el pedestal de soldadura esta en posición.
- El robot entra y se posiciona listo para empezar el proceso.
- El robot solicita una reposición por parte del PLC.
- Con esta señal el PLC empieza la secuencia de soldadura.
- El LizardTongue se extiende para posicionar una tuerca y luego regresa.
- La pistola de soldadura se extiende.
- El controlador de soldadura suelda la tuerca en la pieza.
- La pistola regresa
- El PLC envía la respuesta de la reposición.
- El robot sale del pedestal y continua con la siguiente tarea.
El problema
El problema radica en una serie de colisiones del robot MH en su pedestal de soldadura, ya que la pistola esta cerrada cuando el robot entra al pedestal, lo cual ha ocasionado daños en el equipo.
Una cuestión en común de estos accidentes es que siempre sucede después de que algún técnico en mantenimiento mueve la posición en la cual el pedestal empieza a trabajar de forma manual.
Después de una investigación detallada, llegamos a la conclusión de que lo sucedido es lo siguiente.
- El técnico en mantenimiento mueve de forma manual y cambia la posición del robot para el inicio de la soldadura.
- Para lograr lo anterior, llega a la parte del programa donde el robot solicita la reposición.
- El técnico regresa al robot una posición antes de entrar a soldar.
- El técnico olvida apagar la señal de reposición.
- Se pone la celda en automático.
- El robot entra al pedestal al mismo tiempo que se cierra la pistola.
La Solución
Para solucionar el problema utilice la memoria Mem.ZonesOK para detener al robot inmediatamente cuando este dentro del pedestal y no haya estén en posición retraídos tanto el LizardTongue como la pistola.
Para asegurarme de que el robot este en la posición adecuada, agregue dos posiciones de referencia, las cuales no pueden ser manipuladas como las reposiciones.
A continuación te muestro la lógica implementada.
Como podrás observar, el objetivo es condicionar el ZonesOK para detener al robot cuando sea necesario.
La entrada DO47 indica que el robot esta fuera del pedestal, por ello activa directamente a ZonesOK.
Cuando DO47 no esta activa hay dos opciones para permitirle el movimiento al robot, cuando la pistola y el LizardTongue están retraídos o cuando la posición de referencia DO79 esta activa.
Cabe aclarar que la posición de referencia DO79 se activa cuando el robot esta en posición, listo para soldar en el pedestal.
Conclusiones
Desde que se implemento esta lógica en todos los robots con pedestal de soldadura, se han eliminado las colisiones del robots en contra de las pistolas.
En esta ocasión te he mostrado algunos conceptos importantes los cuales se repiten con frecuencia en diferentes estándares automotrices.
El conocer este tipo de conceptos te ayudara a comprender y adaptarte más rápidamente a un nuevo estándar.
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