Los permisos entre robots y PLC son utilizados para comunicar información que el otro desconoce, como por ejemplo la posición de un robot o el estado de algún fixture.

Los más comunes son el Enter Fixture, Enter Zone y el task complete, mismos que veremos a lo largo de este artículo.

También al final del presenta artículo podrás revisar la grabación de un webinar donde explico más a detalle estos conceptos mediante un simulador.

Enter Fixture

Las señales del enter fixture son principalmente utilizadas para comunicarle al robot sobre la situación actual de un fixture ya que este no puede ver esa información por si mismo.

Por ejemplo, si un robot de manejo de materiales quiere tomar una pieza de un fixture, este le preguntará al PLC si los clamps estan abiertos, si la pieza esta en posición y si el operador esta en posición segura.

Estas preguntas las hace mediante una señal, la cual se enciende para hacerle saber al PLC que necesita las respuestas y a su vez este último le responde encendiendo otra señal.

A continuación te muestro un ejemplo de esta lógica:

conexiones entre robots y plc

En esta lógica podemos observar como el robot solicita al PLC información acerca de la estación OP20A NEST para poder entrar a tomar una pieza.

En este caso la todos los cilindros están en posición (OP20A_NEST.Process.AllCylindersStage.2), las partes presentas están activas (OP20A_NEST.Process.PartPresent) pero la cortina de seguridad no esta libre, por ello la salida Robot.Out.DI45 que representa la respuesta del PLC no esta activa.

Enter Zone

A diferencia del enter fixture, el enter zone no busca comunicarle al Robot sobre el estado del fixture sino sobre la posición de los otros Robots.

La razón de esta información es obvia, ya que no queremos que dos o más robots choquen por querer ir a trabajar a la misma zona.

Recuerda que los robots no tienen comunicación con los fixtures ni con otros robots, es por ello que nos valemos de estas señales para evitar todo tipo de colisión y a su vez que la secuencia funcione como debe.

A continuación te muestro un ejemplo de la AOI que utiliza GM para sus zonas:

AOI para las zonas entre robots y plc

Obviamente la AOI por si misma no dice mucho, así que vamos a ver ahora su lógica en la siguiente imagen:

Como podrás observar la tag local RbtClrToEnter que a su vez es la tag externa R04.Out.DI43 será activada únicamente cuando todas las demás zonas estén libres.

Con lo anterior, una vez que el robot tome la zona los demás robots que intenten entrar a la misma serán bloqueados.

Es complicado entender la funcionalidad de esta lógica ya que implica el intercambio de datos entre más de un robot y el plc, por ello te recomiendo veas el vídeo al final y utilices el simulador de la celda.

Task Complete

El task complete es muy parecido al enter fixture ya que la información que el robot esta buscando es acerca de un fixture.

La diferencia radica en que en este caso no se busca entrar al fixture sino salir de el.

Como su nombre lo dice lo que el robot esta preguntando es si ha terminado la tarea de forma correcta.

Un ejemplo de lo anterior es cuando un robot toma una pieza, en este caso al terminar toda su trayectoria se le pregunta el PLC si la pieza efectivamente ya no esta en el fixture, con lo cual inferimos que el robot la ha tomado correctamente y a su vez ha terminado esta tarea.

A continuación te muestro un ejemplo de esta lógica:

Como podrás observar en este caso el robot 4 esta preguntando si ya no hay partes presentes en el fixture mediante la tag Robot.In.DO35, a su vez el PLC le contesta que efectivamente ya no hay partes presentes activas en el fixture por lo que enciende la tag Robot.Out.DI35.

Vídeo y Descargas

A continuación la grabación del Webinar del 15 de Mayo del 2020 donde el presente tema.

Para descargar el simulador en Studio 5000 y FactoryTalk View usa este link.

Conclusiones

El intercambio de señales entre los robots y el PLC se realizan en todo momento en toda operación automátizada, sin embargo ciertas señales son más importantes en cuanto al diagnostico de alguna falla.

Me refiero a importantes como las que más comunmente detienen una celda, las cuales a su vez estan relacionadas con las partes presentes.

Estas señales son enter fixture y task complete.

Como lo mencioné en el vídeo anterior, estas señales pueden tener diferentes nombres dependiendo del estándar, en mi caso decidí utilizar el nombre que se les da en el estándar Midway.

Por otro lado entra las señales con las que hay que tener más cuidado estan las del enter zone, ya que al no configurarlas de manera correcta puede provocar un choque entre robots.

He aquí la importancia de conocer y dominar estos temas, es por ello que decidí hacer todo un webinar y un articulo enfocado a estas señales que aparentan ser muy sencillas pero también son muy importantes.

Bueno, espero este artículo te haya sido de gran ayuda y nos vemos en el siguiente.

No olvides comentar amigo.

Saludos!

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