Contador por escaneo para un Robot MH

Hola compañero, en esta ocasión te mostrare como utilizar un contador por escaneo que este revisando constantemente la presencia de ciertas condiciones.

Para explicarlo de mejor manera se los mostrare con un ejemplo.

En una de las celdas automatizadas donde trabajo hay un Robot que tiene dos estaciones de Pick y dos estaciones de Drop.

Esto significa que debe elegir entre dos estaciones para tomar o dejar la siguiente pieza.

En otras palabras, el robot tiene dos opciones de toma y deja (pick and drop).

El problema

Analicemos el problema con la siguiente imagen.

contador por escaneo

Vamos a analizar los pasos de la secuencia mostrada en esta imagen.

  1. El R01 toma una pieza de la estación 1.
  2. El R01 deja la pieza tomada en la estación 2.
  3. El R02 toma la pieza de la estación 2.
  4. El R02 deja la pieza en la estación 3.
  5. El R01 toma la pieza de la estación 3.
  6. El R01 deja la pieza en la estación 4.

Cabe destacar que la explicación anterior no toma en cuenta los procesos que se le dan a la pieza, solo el traslado de la misma.

Como podrás observar, el R01 tiene dos PD (Pick and Drop) mientras que el R02 tiene solo uno.

Para lograr el mejor tiempo ciclo de la celda, es necesario que el R01 y el R02 trabajen al mismo tiempo, para esto deberían haber dos piezas en el sistema en todo momento.

Para esto es necesario monitorear de forma constante la cantidad de piezas que hay entre la estación 2, el R02 y la estación 3.

La forma más sencilla y confiable que encontré fue con un contador por escaneo.

El contador por escaneo

Es complicado explicar el funcionamiento solo con palabras, así que vamos a estudiar el segmento de lógica que implemente para este problema en particular.

contador por escaneo

Como podrás observar, al inicio de esta línea de código hay un MOV que mueve un 0 a la Tag PartsCounter[1], sin embargo el valor resultante es 2.

Esto es por que las condiciones de los siguientes puentes son verdaderas y si pones atención, en cada uno de ellos se le suma uno al valor actual.

Esto significa que en este caso en particular se esta realizando la siguiente suma: 0 + 1 + 1 es igual a 2.

Por lo anterior, podemos concluir que la cantidad de partes que hay entre la estación 2 (PartAtTurnTable_A), el R02 y la estación 3 (OP20A_HAND_OFF) son 2.

El PLC actualizará estos valores una vez cada escaneo, por lo tanto puedo utilizar esta información para la toma de decisiones del R01.

A continuación te comparto la linea donde utilice este valor.

Como podrás ver, cada vez que mi contador por escaneo tiene un valor mayor a 1, mando una señal al R01 para que este valla a tomar pieza de la estación 3 (Run Out Mode).

Conclusiones

Como podrás ver, el contador por escaneo tiene muchas aplicaciones, por lo que es importante que entiendas su funcionamiento y sobre todo las implicaciones que el escaneo tiene sobre el.

Lo ideal es hacer una pequeña práctica para analizar su comportamiento y te aseguro que después de ello estarás listo para utilizar esta técnica cuando la necesites.

Te comento que decidi hacer este artículo por que precisamente el día de hoy tuvimos un pequeño problema con esta lógica ya que un técnico en mantenimiento retiro una pieza del Hand Off y el R01 ya habia tomado la decisión de ir por la pieza.

Entonces cuando la celda empezó a trabajar en auto de nuevo, el robot fue a tomarla sin éxito, así que tuvimos que regresar al Robot a casa de forma manual.

Me gusta compartir un poco de mi experiencia, se que a mas de uno les será de utilidad en un futuro.

Por cierto, ¿cómo te pareció este artículo? si aprendiste algo nuevo, no dudes en compartirlo.

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Saludos y mucho éxito!


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